Waveshare RoArm-M3-Pro와 NVIDIA Jetson Orin Nano로 로봇암 시뮬레이터 초기화 방법

이번 포스트에서는 Waveshare RoArm-M3-Pro와 NVIDIA Jetson Orin Nano Developer Kit를 활용하여 로봇암 시뮬레이터를 초기화하고 구동하는 방법을 소개합니다. 특히, 공식 가이드와 실제 설치 과정에서 차이점이 있는 부분을 명확히 정리하여 혼란을 줄이도록 작성했습니다.
이번 포스트에서는 Waveshare RoArm-M3-Pro와 NVIDIA Jetson Orin Nano Developer Kit를 활용하여, ROS2와 MoveIt을 이용한 로봇암 제어 환경을 구축하는 과정을 안내합니다.

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💡 제품 소개

이 포스팅은 알리 어필리에이트 활동의 일환으로, 이에 따른 일정액의 수수료를 제공받을 수 있습니다.

1. Waveshare RoArm-M3-Pro

• 특징:
• ESP32 기반 고토크 서보 모터를 활용한 로봇암
• MoveIt을 통해 엔드포인트 제어 가능
• 직관적인 제어 및 실시간 모니터링 지원
• 활용 분야:
• 교육용 로봇 제어 실습
• 연구실 로봇 제어 테스트베드

2. NVIDIA Jetson Orin Nano Developer Kit

• 특징:
• 강력한 GPU 가속으로 인공지능 및 로봇 제어에 적합
• CUDA 및 TensorRT 지원으로 고속 데이터 처리
• ROS2 및 Python 기반 제어에 최적화
• 활용 분야:
• AI 기반 로봇 제어
• 실시간 이미지 분석 및 센서 데이터 처리

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🛠️ 환경 설정 및 준비

1. 프로젝트 클론 및 환경 설치

git clone https://github.com/DUDULRX/roarm_ws.git
cd roarm_ws

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 Humble 데스크탑과 MoveIt 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt install net-tools
sudo apt install ros-humble-moveit-*
sudo apt remove ros-humble-moveit-servo-*
sudo apt install ros-humble-generate-parameter-library

⚠️ 공식 가이드와 다른 부분

• 공식 가이드에서는 `sudo apt install ros-humble-pybinding-tools`로 되어 있지만, 실제 설치 시 패키지명을 정확히 입력하지 않으면 오류 발생합니다.

• 정확한 명령어:

sudo apt install ros-humble-py-binding-tools

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🔧 ROS 환경 설정

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

pip install -r requirements.txt

sudo chmod +x build_first.sh
./build_first.sh

🪛 경로 설정 오류 해결

• 저의 경우에는 바탕화면(Desktop) 경로에서 작업을 시작했기 때문에 아래와 같은 경로로 수정하여 진행했습니다.
• 가이드에는 `echo "ROARM_MODEL=roarm_m3" >> ~/.bashrc`로 되어 있지만, export까지 적어줘야 에러가 발생하지 않습니다.

vim ~/.bashrc
i
source /home/hughqlee/Desktop/roarm_ws/install/setup.bash
:wq

echo "export ROARM_MODEL=roarm_m3" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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🚦 로봇암 시뮬레이터 실행

1. 터미널 1: 로봇암 연동 실행

ros2 run roarm_driver roarm_driver serial_port:=/dev/ttyUSB0

2. 터미널 2: 로봇암 시뮬레이터 실행

ros2 launch roarm_description display.launch.py

 또는 MoveIt을 사용하여 제어

ros2 launch roarm_moveit roarm_moveit.launch.py

💡 TIP: MoveIt을 사용하면 엔드포인트 기반 제어가 가능하여 직관적이고 정밀한 조작이 가능합니다.

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📝 마무리

이번 포스트에서는 Waveshare RoArm-M3-Pro와 NVIDIA Jetson Orin Nano를 활용하여 로봇암 시뮬레이터를 설정하고 실행하는 방법을 소개했습니다. 공식 가이드를 따라 진행했지만, 중간중간 간단한 에러가 있어 직접 셋업하고 실행한 기록을 남깁니다. 😎🙌